来认识一下 LocoMan，这是一只古怪的机器狗，它可以像猫鼬一样用后腿站立并玩弄物体

开创性的低成本“机器人机械手”将一只不起眼的机器狗转变为能够同时行走和处理物体的灵巧机器人。

科学家们开发出了一种四足机器人，它可以用两条前腿拾取和搬运物体，同时用后腿行走。 

四足机器人通常采用机器狗的形式，包括波士顿动力公司的 Spot。他们可以快速行走在具有挑战性的地形上，并且通常重心较低。大多数操纵物体的四足动物都有两条额外的手臂，可以拾取和携带物体——这意味着它们总共有六个“四肢”。 

但“LocoMan”机器人是独一无二的，因为它可以从四足姿势转变为站立姿势，并使用两条前腿操纵物体。科学家们在 3 月 27 日发布到 arXiv 预印本服务器的一项研究中概述了机器人的工作原理。  

科学家们在论文中表示：“在本文中，我们提出了 LocoMan，这是一种新颖的方法，通过集成设计的轻型机器人操纵器来增强四足机器人的操纵灵活性，扩大其操作工作空间并实现对复杂 6D 操纵任务的精确控制。”纸。 

机车运动

该设计将四足动物的移动性与“操纵器”的功能结合起来，在这种情况下，“操纵器”是指机器人上可以控制或处理物体的类似手的部件。这里的关键是在不影响 LocoMan 敏捷性的情况下开发了处理对象的能力。 

然而，其多功能腿也表现出了在具有挑战性的环境中的多功能性，例如密闭空间和岩石地形。机器人在需要“复杂的双臂协调”的任务中表现出准确、稳定的动作。这使得 LocoMan 有别于其他四足机器人。

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研究人员在论文中表示，其设计灵感来自“人类手臂的解剖结构”，定制的机械臂利用了添加到前腿小腿区域的现有关节。 

这些腿部关节类似于人类的肘关节和肩关节，而添加的关节与人类的手腕有相似之处。它们采用了四个紧凑型执行器（控制运动的组件），提供位置、速度和扭矩反馈。为了使机车操纵器更加紧凑，该团队将夹具设计为两对带有齿轮啮合的旋转钳口，从而可以使用单个电机对称地打开和关闭夹具。

为了将机车操纵器与四足机器人的现有结构无缝集成，关节需要对齐并允许移动和抓取动作，而这些功能中的任何一个都不会妨碍另一个。

研究人员通过现实世界的实验对 LocoMan 进行了评估，例如开门、将插头插入电源插座以及在狭小空间内拾起物体。研究小组在研究中指出，机器人完成了所有任务并表现出“非凡的灵活性”。 

“我们的研究为智能机器人提供了不同的视角。我们希望提供一种互补的机器人，可以做人类可能不想做的事情，而不是复制具有相似形态的人类，”丁昭说康奈尔大学机械工程系副教授在一份声明中说道。 “LocoMan 使四足机器人能够在狭窄的空间内执行复杂的操作任务。”

科学家们现在希望在更具挑战性的现实环境和情况下对 LocoMan 进行测试。他们还计划在未来的研究中为机器人添加计算机视觉和机器学习算法。